前言導(dǎo)讀

手術(shù)機(jī)器人是一種先進(jìn)的醫(yī)療設(shè)備，借助微創(chuàng)傷手術(shù)及相關(guān)底層技術(shù)的發(fā)展而發(fā)明。手術(shù)機(jī)器人被用于在高于人類能力的微創(chuàng)傷手術(shù)領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)高于人類能力的對(duì)手術(shù)器械的精準(zhǔn)操控。手術(shù)機(jī)器人通常由手術(shù)控制臺(tái)、配備機(jī)械臂的手術(shù)車及視像系統(tǒng)組成。外科醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺(tái)，觀看由放置在患者體內(nèi)腔鏡傳輸?shù)氖中g(shù)區(qū)域三維影像，并操控機(jī)械臂的移動(dòng)，以及該機(jī)械臂附帶的手術(shù)器械及腔鏡。機(jī)械臂模擬人類的手臂，為外科醫(yī)生提供一系列模擬人體手腕的動(dòng)作，同時(shí)過濾人手本身的震顫。

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項(xiàng)現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應(yīng)用。外科醫(yī)生可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)操縱機(jī)器進(jìn)行手術(shù)，完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，在世界微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當(dāng)之無愧的革命性外科手術(shù)工具。

經(jīng)過數(shù)十年發(fā)展，手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)在主要用于五個(gè)快速增長(zhǎng)的主要外科領(lǐng)域，其中的骨科、介入手術(shù)機(jī)器人是及其重要的一個(gè)版塊。

手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)概覽

5.專利戰(zhàn)，專利對(duì)于手術(shù)機(jī)器人而言十分重要，當(dāng)然也是技術(shù)層面的演化，更是各大手術(shù)機(jī)器人廠商市場(chǎng)角力的重要武器，甚至是“終極核武”，規(guī)避設(shè)計(jì)風(fēng)險(xiǎn)、占據(jù)市場(chǎng)率都需要專利的輔助，達(dá)芬奇在腔鏡機(jī)器人領(lǐng)域“叱咤風(fēng)云”恰恰是得益于專利。

首款血管介入手術(shù)機(jī)器人獲批上市

2023年3月13日，根據(jù)國(guó)家藥監(jiān)局通知，易度河北機(jī)器人科技有限公司的“腦血管介入手術(shù)輔助操作系統(tǒng)”獲批NMPA，注冊(cè)證編號(hào)為：國(guó)械注準(zhǔn)20233010311。

根據(jù)國(guó)家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評(píng)中心公布的審評(píng)報(bào)告獲悉，該產(chǎn)品系注冊(cè)申請(qǐng)人申請(qǐng)境內(nèi)第三類醫(yī)療器械注冊(cè)，該產(chǎn)品屬于同品種首個(gè)產(chǎn)品。

易度河北機(jī)器人科技有限公司是北京萬思醫(yī)療科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱“萬思醫(yī)療”）的控股子公司，其自主研發(fā)的“腦血管介入手術(shù)輔助操作系統(tǒng)”（機(jī)器人）正式通過國(guó)家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）三類醫(yī)療器械審查，獲批上市意味著：成為國(guó)內(nèi)首款獲批的血管介入手術(shù)機(jī)器人，同時(shí)也是全球首款獲批的神經(jīng)血管介入手術(shù)機(jī)器人，打破了國(guó)際醫(yī)療巨頭的技術(shù)壟斷，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)技術(shù)空白。

產(chǎn)品解析

產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及組成：該產(chǎn)品由手術(shù)操作臂、控制柜、醫(yī)生控制臺(tái)、工作站、腳踏開關(guān)、電源線和一次性使用附件組成。一次性使用附件由導(dǎo)管 夾持器、導(dǎo)絲夾持器、導(dǎo)管輔助組件組成。?

產(chǎn)品適用范圍：該產(chǎn)品適用于需要進(jìn)行經(jīng)皮顱內(nèi)全腦動(dòng)脈造影檢查手術(shù)的患者，預(yù)期在影像數(shù)據(jù)的引導(dǎo)下完成對(duì)造影導(dǎo)管和導(dǎo)絲的輸送與后撤。產(chǎn)品需在醫(yī)療機(jī)構(gòu)中使用，操作本設(shè)備應(yīng)為具備副主任醫(yī)師及以上職稱且完成相應(yīng)培訓(xùn)的醫(yī)務(wù)人員。

工作原理：使用時(shí)將手術(shù)操作臂固定于手術(shù)床上并與手術(shù)床共同移動(dòng)，導(dǎo)管夾持器、導(dǎo)絲夾持器、導(dǎo)管輔助組件安裝在手術(shù)操作臂相 應(yīng)卡槽中。通過操作者操作醫(yī)生控制臺(tái)的遙桿或觸摸屏幕控制按鍵，發(fā)出操作指令，經(jīng)連接的計(jì)算機(jī)軟件轉(zhuǎn)換，驅(qū)動(dòng)控制柜中的運(yùn)動(dòng)控制卡，運(yùn)動(dòng)控制卡控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分，導(dǎo)管同步帶和導(dǎo)絲同步帶在相應(yīng)的電機(jī)帶動(dòng)下前進(jìn)或后撤，固定在導(dǎo)管同步帶上的導(dǎo)管控制器和固定在導(dǎo)絲同步帶上的導(dǎo)絲控制器跟隨同步帶前進(jìn)或后撤。導(dǎo)管夾持器內(nèi)的導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)齒輪和導(dǎo)絲夾持器內(nèi)的導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)齒輪也在相應(yīng)電機(jī)帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。

專利技術(shù)解析

技術(shù)問題：現(xiàn)有微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人，多為科研院所和相關(guān)研發(fā)機(jī)構(gòu)研制的理論樣機(jī)，多為實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管、導(dǎo)絲控制的功能。其產(chǎn)品不能完全模擬醫(yī)生的操作動(dòng)作，并且不能實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管的長(zhǎng)距離遞送，進(jìn)而造成操作精度低、手術(shù)效率低下、對(duì)醫(yī)生的輔助程度低、存在一定的安全隱患。并且現(xiàn)有的手術(shù)機(jī)器人較為笨重、結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、操作較為繁瑣，不具有臨床推廣價(jià)值。。

有益效果：提供一種用于神經(jīng)外科全腦動(dòng)脈造影的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，采用導(dǎo)管、導(dǎo)絲獨(dú)立控制方案，能夠?qū)崿F(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等一系列神經(jīng)介入常用的技術(shù)手法。同時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)管的長(zhǎng)距離遞送。該技術(shù)在臨床應(yīng)用中極具實(shí)用價(jià)值，該技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)穿刺后手術(shù)機(jī)器人全程接管，真正意義上實(shí)現(xiàn)了將醫(yī)生從床旁高輻射狀態(tài)下解放出來的目的。另外，本實(shí)用新型的機(jī)器人系統(tǒng)具有穩(wěn)定操作和反饋的功能，能夠有效避免手抖的情況對(duì)病人的傷害，提高了手術(shù)的穩(wěn)定性和安全性。

專利正接受無效挑戰(zhàn)

易度河北機(jī)器人科技有限公司獲批上市的全球首款腦血管介入手術(shù)輔助操作系統(tǒng)名為“VAS HERO血管介入手術(shù)機(jī)器人”，筆者注意到，其一件重要的技術(shù)專利正接受無效挑戰(zhàn)，具體信息如下：

公告號(hào)：CN217090896U

發(fā)明名稱：一種用于神經(jīng)外科全腦動(dòng)脈造影的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

無效狀態(tài)：已完成口審

口審時(shí)間：2022-11-24?

無效請(qǐng)求人：個(gè)人

無效請(qǐng)求人為個(gè)人，顯然采用了“稻草人”無效方式，目前還無法明確實(shí)際無效方和專利權(quán)人之間的瓜葛和事由，因此無法發(fā)表評(píng)論，實(shí)際無效方如果也是一家手術(shù)機(jī)器人且其產(chǎn)品與該專利有沖突就十分值得玩味了，后續(xù)可持續(xù)關(guān)注。

值得一提的是，目前該涉及無效專利存在一案雙申的發(fā)明專利，該發(fā)明專利申請(qǐng)人已通過優(yōu)先審查的方式進(jìn)審，目前已進(jìn)入第二次審查意見的OA答復(fù)階段。

關(guān)于易度河北機(jī)器人科技有限公司

北京萬思醫(yī)療科技有限公司（“萬思醫(yī)療”）聚焦于血管介入手術(shù)機(jī)器人及其耗材研發(fā)、生產(chǎn)和服務(wù)，致力于將血管介入領(lǐng)域的臨床需求轉(zhuǎn)化為機(jī)器人精準(zhǔn)治療平臺(tái)，為醫(yī)生和患者提供完整的血管介入創(chuàng)新解決方案。

易度河北機(jī)器人科技有限公司成立于2018年6月。注冊(cè)資本1000萬元，位于保定·中關(guān)村創(chuàng)新基地2棟B座1層。公司主導(dǎo)產(chǎn)品：“微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)”，是在科技部重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、863計(jì)劃的支持下，由首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京天壇醫(yī)院神經(jīng)介入科李佑祥教授團(tuán)隊(duì)研發(fā)的中國(guó)首個(gè)完成臨床試驗(yàn)的同類產(chǎn)品。